机器人仿真试卷及答案.docxVIP

机器人仿真试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.在机器人坐标系定义中，通常用于描述连杆间相对关系的坐标系是？

A.世界坐标系

B.DH坐标系

C.工具坐标系

D.基坐标系

2.齐次变换矩阵中，平移信息位于矩阵的哪个部分？

A.左上角3×3子矩阵

B.右上角3×1列向量

C.左下角1×3行向量

D.右下角1×1标量

3.DH参数中，表示连杆扭转角的参数是？

A.α

B.a

C.d

D.θ

4.机器人运动学正解是指？

A.已知关节角度求解末端执行器位置

B.已知末端执行器位置求解关节角度

C.已知力矩求解关节加速度

D.已知加速度求解力矩

5.在机器人运动学中，逆解可能存在多解的情况，主要原因是？

A.关节限制

B.坐标系定义不唯一

C.运动学方程非线性

D.传感器噪声

6.基于拉格朗日方程建立的机器人动力学模型主要用于？

A.路径规划

B.力矩计算与控制

C.坐标系变换

D.