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包装机器人系列编程：ABB IRB 120_（4）.ABB机器人控制系统概述.docx

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    ABB机器人控制系统概述

    1.控制系统架构

    ABBIRB120机器人的控制系统是基于ABB的IRC5控制柜。IRC5控制柜是ABB机器人系列的高性能控制器，它集成了运动控制、路径规划、通信和安全功能。以下是IRC5控制系统的架构概述：

    1.1控制柜组件

    中央处理器(CPU):负责处理所有控制逻辑和运动控制算法。

    运动控制卡:用于控制机器人的关节运动和路径规划。

    I/O模块:用于连接外部设备，如传感器、执行器和人机界面。

    电源模块:为整个控制系统供电。

    网络通信模块:用于与外部设备和系统进行通信，支持多种通信协议，

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