包装机器人系列编程：Fanuc M-10iA_12_（7）.运动控制基础.docx

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运动控制基础

1.坐标系与运动方式

1.1坐标系

在工业机器人编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基础。FanucM-10iA_12机器人支持多种坐标系，包括世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系和用户坐标系。了解这些坐标系的定义和用途对于编写高效的运动控制程序至关重要。

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）：这是机器人控制系统中的固定坐标系，通常以机器人的安装位置为原点。世界坐标系是所有其他坐标系的参考基准。

基座坐标系（BaseCoordinateSystem,BCS）：这是机器人的基座坐标系，通常与世界