CN119539300A 一种基于安全走廊的多车协同轨迹规划优化方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119539300A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202510097766.4

(22)申请日2025.01.22

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人吕跃祖刘鹏飞周佳玲温广辉彭秀辉

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G06Q10/063(2023.01)

G06Q10/04(2023.01)

G06Q50/40(2024.01)

G06N5/04(2023.01)

G05D1/00(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书6页说明书12页附图3页

(54)发明名称

一种基于安全走廊的多车协同轨迹规划优

化方法

(57)摘要

CN119539300A本发明公开了一种基于安全走廊的多车协同轨迹规划优化方法，属于自动驾驶领域，包括以下步骤：基于车群中无人驾驶车的实时位姿信息与无人驾驶车的矩形轮廓信息表示离散化的无人驾驶车时空走廊；以时空走廊几何信息与无人驾驶车运动时间构建目标代价函数；根据车群中无人驾驶车的位姿建立