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基于干扰观测器的终端滑模控制研究马昱

基于干扰观测器的终端滑模控制研究

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StudySIiding

马昱

(昆明理工大学校医院，云南昆明650093)

摘要：针对一类非线性不确定系统，提出一种带干扰观测器的终端滑模控制髑Mc方案。在不考虑外部干扰的影响下，设计了终端

滑模控制，保证系统状态在有限时间内收敛到零；当存在干扰时，构造了非线性干扰观测器系统，以在线逼近未知外部干扰，消除其影

响。考虑输入通道的不确定性，采用自适应方法在线逼近不确定的上界，并采用Lyapunov方法严格证明了自适应闭环系统的稳定性。

对一级倒立摆系统进行仿真，仿真结果表明了所设计控制方案的有效性。

关键词：干扰观测器终端滑模控制非线性系统不确定性

中图分类号：11P13文献标志码：A