本田机器人专利JPA_1998277969.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボット、特に２足歩行ロボットに

おいてロボットに作用する実全床反力および実各足平床

反力を適切に制御し、大域的のみならず局所的な傾斜や

突起を持つ路面でも安定した姿勢で歩行させる。

【解決手段】ロボットの姿勢傾斜を検出し、目標全床

反力中心点まわりの補償全床反力モーメントを決定し、

各足平に分配して目標全床反力中心点まわりと目標各足

平床反力中心点まわりに、それぞれ所定角度回転させる

よう足平の位置・姿勢を決定する。

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(2)

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【特許請求の範囲】および

【請求項１】少なくとも基体と、前記基体に第１の関ｆ．前記修正された足部の位置・姿勢に基づいて前記ロ

節を介して連結されると共に、その先端に第２の関節をボット