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滑模变结构控制;问题：什么是变结构系统？

变结构控制(variable.structurecontrol,VSC)本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，可以在动态过程中，根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动，所以又常称变结构控制为滑动模态控制(slidingmodecontrol,SMC)，即滑模变结构控制。;定义1：系统结构

系统的一种结构为系统的一种模型，即由某一组数学方程描述的模型。系统有几种不同的结构，就是说它有几种(组)不同数学表达式表达的模型。

定义2：滑动模态

人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的”滑动“二字即来源于此。

;注意：

不是所有的变结构控制都能滑模控制，而滑模控制是变结构控制中最主流的设计方法。

通俗说法：

如果存在一个（或几个）切换函数，当系统的状态达到切换函数值时，系统从一个结构自动转换成另一个确定的结构，那么这种结构称之为变结构系统。

;以右端不连续微分方程为例：

具有右端不连续微分方程的系统可以描述为

其中：是状态的函数，为