FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南：任务管理与延时函数详解.pptxVIP

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01相对延时与绝对延时02任务的设计要点03实验参考资料:《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》主讲内容

vTaskDelay()vTaskDelay()是阻塞延时，调用该函数后，任务将进入阻塞状态，进入阻塞态的任务将让出CPU资源。vTaskDelay()在我们任务中用得非常之多，每个任务都必须是死循环，并且是必须要有阻塞的情况，否则低优先级的任务就无法被运行了。vTaskDelay()延时是相对性的延时，它指定的延时时间是从调用vTaskDelay()结束后开始计算的，经过指定的时间后延时结束。

vTaskDelayUntil()这个绝对延时vTaskDelayUntil()函数常用于较精确的周期运行任务任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的void?vTaskA(?void?*?pvParameters?)???{??????/*?用于保存上次时间。调用后系统自动更新?*/????static?portTickType?PreviousWakeTime;????/*?设置延时时间，将时间转为节拍数?*/????const?portTickType?TimeIncrement?=?pdMS_TO_TICKS(1000);?????/*?获取当前系统时