基于MC68HC08单片机和L293D集成电路实现机器人追跑系统的设计.docxVIP

基于MC68HC08单片机和L293D集成电路实现机器人追跑系统的设计

?机器人作为人类20世纪伟大的发明之一，在短短的40年内发生了日新月异的变化。随着计算机技术、通信技术、传感器技术等的发展，机器人之间的互动成为机器人技术的一大热点。

本文设计了一种基于摩托罗拉MC68HC08系列单片机的机器人追跑控制系统，用于研究机器人之间的简单互动。

移动机器人行为描述

在此系统中，我们将两个移动机器人一个命名为“猫”，一个命名为“鼠”。当两个机器人都无法接收到对方发出的信号时，机器人“猫”以S形前进，机器人“鼠”在原地进行180度摆动;当机器人“猫”检测到机器人“鼠”发出的信号时，以直线追向机器人“鼠”的方向，而机器人“鼠”同时接收到“猫”的信号，以直线向前移动，以躲避“猫”的追赶，直至逃出“猫”的接收范围，重复无法接收到信号时的行为;如果“猫”在一段时间内都无法发现“鼠”的存在，就发出声音报警。在整个过程中，由于环境未知，“猫”和“鼠”都有避障控制，而且可以根据不同的行为状态，播放不同的音乐。

系统硬件设计

“猫”、“鼠”两个机器人的电路设计基本相同，都是由单片机系统、红外收发模块、电机控制模块和语音模块构成，其不同是红外线发射管和接收管阵列的排列有所不同。单片机选用Motorola公司的8位微处理器M68HC908GP32(42管脚封装);红外收发模块使用PT2262和放大器组成的简