CN119563691A 一种面向猪尾叉骨剔骨作业的走刀循迹控制方法 （河南科技学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119563691A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510130561.1

(22)申请日2025.02.06

(71)申请人河南科技学院

地址453000河南省新乡市红旗区五一路

东段

(72)发明人蔡磊宁冰倩王效朋杨林通秦晓晨

(74)专利代理机构新乡市挺立众创知识产权代理事务所(普通合伙)41192

专利代理师王应祥

(51)Int.Cl.

A22C17/00(2006.01)

G06F17/10(2006.01)

B26D5/02(2006.01)

权利要求书4页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种面向猪尾叉骨剔骨作业的走刀循迹控

制方法

(57)摘要

CN119563691A本发明提供一种面向猪尾叉骨剔骨作业的走刀循迹控制方法，获取猪尾部位的X光图，并根据X光图中的图像信息获得最优剔骨轨迹；根据剔骨刀倾斜的角度和剔骨力差值范围，将最优剔骨轨迹分为剔骨复杂段和剔骨简单段，能确保剔骨机器人在不同剔骨路段采用适宜的剔骨方法，对剔骨复杂段的剔骨难度进行排序，对最优剔骨轨迹进行的颜色映射，将轨迹信息与力信息进行匹配，得到一条带有力觉形态点的最优剔骨轨迹；使剔骨刀具按照剔骨轨迹上各力觉形态点实时调整下刀位置、下