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面向室内场景的点云三维目标检测算法研究.pdf

面向室内场景的点云三维目标检测算法研究.pdf

    摘要

    近年来，基于体素的3D目标检测方法因其在稠密点云数据上的高效性成为室内场

    景3D检测的主流方案。然而，这类方法在实际应用中仍面临两大核心问题：一方面，

    点云数据由于稀疏、非结构化、遮挡严重等特性，导致其缺乏完整的几何结构和丰富的

    语义信息，使得基于点云单一模态的检测器难以获得鲁棒且全面的特征表达；另一方面，

    现有基于体素的检测框架普遍存在对上下文信息和全局依赖感知不足的问题，难以捕获

    目标间复杂的空间关系和语义关联，从而限制检测精度。针对上述问题，本文从提升特

    征表达能力和增强上下文全局

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