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水下机器人自主导航方法：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，如石油、天然气、矿产等，同时还蕴含着巨大的科研价值，对气候调节、生态平衡维持等方面起着关键作用。随着陆地资源的逐渐减少以及对海洋探索的深入，海洋开发已成为全球关注的焦点。在这一背景下，水下机器人作为海洋开发的重要工具，发挥着不可或缺的作用。

水下机器人，又称为无人潜水器，能够在复杂的水下环境中代替或辅助人类执行各种任务。在海洋资源勘探领域，它可利用搭载的高精度探测设备，对海底油气资源进行精确勘探和定位，为后续开采提供重要依据；在深海矿产采