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1050016：(a)移动

1050016：(a)移动(3,7,9)T；(b)再绕xB轴转-90度；(c)绕zB轴转90度。答：T=Trans(3,7,9)*Rot(x

Ford=[1,0,0.5]ands=[0,0.1,0]weget:Substitute,multplyandget:Aroblem3.5Substitutei

.313．如下所示，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量(dx，dy，dz，x，y，z)以及相对T坐标系的微分算子。解：因为dTT，所以d

TT10.1，0，0，0，0.1，0.114．假设如下坐标系经过d1,0,0.5单位的微分平移和0,0.1,0的微分旋转。求：相对于参考坐标系的微分算子是什么？

*(一)概念

1.什么是机器人？

科幻作家阿西莫夫机器人三原则：1、不伤害人类；2、在原则下服从人给出的命令；3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2.示教再现式机器人

先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

3.按几何结构机器人通常