搬运机器人系列编程：ABB IRB 4600_（4）.ABBIRB4600机器人运动控制基础.docx

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ABBIRB4600机器人运动控制基础

1.机器人坐标系与运动模式

1.1基坐标系与工具坐标系

ABBIRB4600机器人在运动控制中使用多种坐标系，其中最基本的两个是基坐标系和工具坐标系。基坐标系是机器人安装时固定的坐标系，用于描述机器人在空间中的位置和姿态。工具坐标系则是安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具在空间中的位置和姿态。

基坐标系

基坐标系通常定义在机器人底座上，其原点位于机器人底座的中心位置。基坐标系的三个轴（X、Y、Z）通常与机器人的安装平面平行或垂直。在RAPID编程语言中，基坐标系的默认名称是Base，可以通过以