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动态环境下的鲁棒定位实验报告

一、实验背景与核心目标

在自动驾驶、无人机巡检、机器人导航等现代智能系统中，定位技术是实现自主决策与运动控制的核心基础。传统定位方案多依赖单一传感器或静态环境假设，然而实际应用场景中，环境动态性（如行人车辆移动、光照突变、建筑物遮挡）、传感器噪声与硬件漂移等干扰因素，会导致定位精度急剧下降，甚至引发系统失效。

本实验聚焦动态环境下的鲁棒定位技术，旨在通过融合多传感器数据与自适应算法，解决复杂场景中的定位误差累积、环境干扰适应性差等问题。实验核心目标包括：验证多传感器融合架构在动态场景中的定位稳定性；对比不同滤波算法对动态干扰的抑制能力；量化分析环境动态性与定位精度的关联规律，为鲁棒定位系统的工程化应用提供数据支撑。

二、实验系统架构与硬件选型

（一）多传感器融合硬件平台

实验搭建了一套由主控制器、感知层传感器、数据传输模块组成的移动定位平台，具体硬件配置如下：

主控制器：采用NVIDIAJetsonXavierNX嵌入式计算平台，搭载8核CPU与384核GPU，满足多传感器数据实时处理与算法并行运算需求，算力可达21TOPS，支持CUDA加速的滤波与融合算法。

感知传感器：

GNSS模块：选用合众思壮UM980高精度定位模块，支持BDS/GPS/GLONASS多系统联合定位，静态定位精度可达厘米级，动态定位精度优于0.5米，内置抗干扰算法抑制多路