输电线路巡检机器人越障机械臂设计及导线防震锤避让_电网检修.docxVIP

PAGE2

输电线路巡检机器人越障机械臂设计及导线防震锤避让

第一章绪论

1.1研究背景

输电线路是电力系统的动脉，其运行状态直接关系到电网安全与供电可靠性。随着电网规模持续扩大，架空线路里程已超过百万公里，且大量线路分布在山区、丘陵等复杂地形中。传统人工巡检方式劳动强度大、效率低、危险性高，尤其在高空、恶劣天气条件下，作业人员面临坠落、触电等严重风险。

近年来，巡检机器人技术逐步应用于输电线路运维，可沿导线行走并搭载可见光、红外等检测设备，实现线路缺陷的自动化识别。然而，架空导线上安装有大量金具，如防震锤、间隔棒、悬垂线夹等，这些障碍物阻碍了机器人的连续行走。机器人必须具备自主越障能力，才能完成长距离、不间断的巡检任务。

越障机械臂是巡检机器人实现障碍物跨越的核心执行部件。当机器人遇到防震锤或间隔棒时，需要通过机械臂的伸缩、旋转等动作，带动机器人本体或检测模块临时脱离导线，绕过障碍物后再重新挂线。这一过程对机械臂的结构设计、运动控制及路径规划提出了较高要求。

目前，多数巡检机器人越障机械臂采用多自由度串联构型，但在面对防震锤这类形状不规则、安装位置多变的障碍物时，仍存在避让路径规划效率低、臂体与导线或金具易发生干涉等问题。防震锤的锤头部分体积较大，且常伴随导线振动而轻微摆动，进一步增加了避让难度。

因此，设计一种结构紧凑、运动灵活的越障机械臂，并开发与之匹配的避障路径规