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ROS系统开发与应用工作手册

1.第1章ROS系统概述

1.1ROS基础概念

1.2ROS架构与组件

1.3ROS版本与安装

1.4ROS环境配置

1.5ROS工作流程

2.第2章运动控制与仿真

2.1运动控制基础

2.2工具坐标系与变换

2.3运动学与动力学

2.4仿真平台使用

2.5运动控制算法实现

3.第3章感知与传感器集成

3.1传感器类型与接口

3.2传感器数据采集与处理

3.3视觉与SLAM技术

3.4传感器融合与数据融合

3.5传感器数据处理与可视化

4.第4章导航与路径规划

4.1导航基础概念

4.2路径规划算法

4.3状态估计与定位

4.4多传感器融合导航

4.5导航系统实现与测试

5.第5章控制与驱动开发

5.1控制系统设计

5.2驱动接口与硬件通信

5.3控制算法实现

5.4控制系统调试与优化

5.5控制系统集成与测试

6.第6章系统集成与部署

6.1系统架构设计

6.2软件模块集成