空间站机械臂末端执行器通用接口机构设计_智慧太空.docx

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空间站机械臂末端执行器通用接口机构设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着人类空间探索活动不断向深空延伸，空间站已成为长期在轨驻留、科学实验与技术验证的核心平台。当前，以中国空间站、国际空间站为代表的在轨设施规模持续扩大，在轨组装、维护维修、载荷照料等任务日益繁重。空间站机械臂作为舱外作业的主要执行单元，其末端执行器直接决定了可操作工具的种类与任务覆盖范围。然而，传统机械臂末端接口多为专用定制设计，一种接口仅能适配单一或少数几种工具，导致在轨工具更换依赖航天员出舱或复杂的专用适配器，严重制约了任务灵活性与响应速度。

在轨服务任务类型日趋多样，涵盖螺栓拆装、电缆插拔、样本采集