经典力学原理与应用解析.pptx

在空间：一种自由质点位置需要3个独立参数，即自由质点在空间有3个自由度。

在平面：需要2个独立参数，即质点有2个自由度。

受到运动约束：质点自由度数将减少。

完整约束：约束方程中不含速度项；

稳定（定常）约束：约束方程中不显含时间t

若含有n个质点的质点系，有s个完整约束方程：;;用q1、q2、…qN表示质点系广义坐标：

对完整约束质点系，各质点坐标可表示为广义坐标的函数。;为广义虚位移。虚位移用广义坐标表示。;在虚位移原理中，以质点直角坐标的变分表示虚位移。

这些虚位移通常不独立，需要建立虚位移之间的关系。

若直接用广义坐标变分来表示虚位移，广义虚位移之间相互独立