六轴工业机器人小臂的机械结构设计及关节驱动选型_机械电子工程.docxVIP

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目录

TOC\o1-3\h\z\u六轴工业机器人小臂的机械结构设计及关节驱动选型 3

第一章绪论 3

1.1研究背景 3

1.2研究目的与意义 4

1.3研究内容与论文组织 4

第二章相关技术与文献综述 5

2.1相关技术概述 5

2.2国内外研究现状 5

2.3研究现状述评 6

第三章需求分析与总体设计 7

3.1需求分析 7

3.2总体架构设计 8

3.3关键技术选型与可行性分析 9

第四章详细设计 10

4.1小臂壳体结构详细设计 10

4.2传动谐波减速器布局设计 11

4.3关节电机的力矩计算与选型匹配 12

第五章三维建模与仿真分析 14

5.1开发环境与工具 14

5.2小臂结构建模实现 14

5.3有限元分析与验证 15

第六章系统测试与结果分析 16

6.1测试方案设计 16

6.2功能测试 16

6.3性能测试 17

6.4测试结果综合分析 18

第七章结论与展望 19

7.1研究结论 19

7.2主要创新点 19

7.3不足与展望 20

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六轴工业机器人小臂的机械结构设计及关节