CN119589669A 类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质 （甬江实验室）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119589669A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411789562.9

(22)申请日2024.12.06

(71)申请人甬江实验室

地址315202浙江省宁波市镇海区骆驼街

道慈海南路1792号

(72)发明人庄松霖周艳萍高会军

(74)专利代理机构哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司23213

专利代理师董玉娇

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

类器官机器人操控方法、系统、计算机程序

产品及可读介质

(57)摘要

CN119589669A本申请提供类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质，涉及类器官微型机器人驱动领域，以解决柔性连续体类器官机器人在运动形态控制上的快速性和灵活性问题。本发明将磁性颗粒和微型气泡分别作为首、末端执行器；实时监控类器官机器人的当前位姿数据、以及障碍物边界数据；根据设定的目标位置、以及当前位姿数据和障碍物边界数据进行避障和路径规划，并生成多磁场叠加的磁力信号和超声波信号，该磁力信号和超声波信号分别对所述首、末端执行器的位姿进行控制，从而控制所述类器官机器人运动至目标位置。本发明主要用于对类

CN11958