CN119589711A 家用辅助机器人机械臂的设计方法 （河海大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119589711A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202311158134.1

(22)申请日2023.09.08

(71)申请人河海大学

地址210000江苏省南京市鼓楼区西康路1

号

(72)发明人黄善越

(74)专利代理机构南京千语知识产权代理事务所(普通合伙)32394

专利代理师尚于杰

(51)Int.Cl.

B25J15/08(2006.01)

B25J18/00(2006.01)

权利要求书4页说明书10页附图8页

(54)发明名称

家用辅助机器人机械臂的设计方法

(57)摘要

CN119589711A本发明公开了一种家用辅助机器人机械臂的设计方法，包括步骤1、建立数学模型：步骤2、采用标准DH参数法建立三自由度机械臂的连杆坐标系，并通过坐标变换求解末端相对基坐标系的齐次坐标变换矩阵，最终求出机械臂的速度雅克比矩阵；步骤3、将使用MATLAB对三自由机械臂抓取储物格中的药品的过程进行仿真，并绘制直线轨迹规划与关节空间规划的运动学参数曲线。本发明采用标准DH参数法建立了三自由度机械臂的连杆坐标系并通过坐标变换求解了末端相对基坐标系的齐次坐标变换矩阵，最终求出了机械臂的速度雅克比矩阵，完成了对三自由度机械臂的运动学分析，最终实现本