CN119594985A 多实体相对位置确定方法、装置、设备及介质 （北京小雨智造科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119594985A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510121923.0

(22)申请日2025.01.26

(71)申请人北京小雨智造科技有限公司

地址100096北京市海淀区西三旗建材城

内3幢一层111号

(72)发明人王舒捷

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师白雪静

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G06T7/73(2017.01)

G01C11/04(2006.01)

权利要求书4页说明书16页附图4页

(54)发明名称

多实体相对位置确定方法、装置、设备及介

质

(57)摘要

CN119594985A本申请提出一种多实体相对位置确定方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过多个实体中每个实体配备的视觉传感器获取对应实体所处环境的图像数据；针对任一实体，对实体对应的图像数据进行特征点提取，得到实体对应的多个特征点；基于实体对应的多个特征点，构建实体在对应的实体坐标系下的稀疏地图；对多个实体中任两实体对应的稀疏地图进行对齐，以确定任两实体之间的相对位置。由此，通过构建多个实体中每个实体的稀疏地图并对齐稀疏地图，便可自动实现对多实体之间相对位置的