CN119594988A 位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质 （东风汽车集团股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119594988A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510143081.9

(22)申请日2025.02.10

(71)申请人东风汽车集团股份有限公司

地址430000湖北省武汉市武汉经济技术

开发区东风大道特1号

(72)发明人赵紫旭舒丽陈胤子肖恭财翁明

(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287

专利代理师李伟

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/28(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06F18/15(2023.01)

G06F18/2135(2023.01)

G06F18/25(2023.01)

权利要求书2页说明书14页附图5页

(54)发明名称

位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存

储介质

(57)摘要

CN119594988A本申请公开了一种位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质，涉及位姿测量技术领域，公开了位姿退化检测及优化方法，包括：获取激光点云信息和车辆的惯性信息，并根据激光点云信息和惯性信息进行卡尔曼滤波融合，得到位姿和位姿协方差矩阵；根据位姿协方差矩阵计算位姿协方差矩阵的迹，并根据位姿协方