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基于FPGA的高性能电动伺服系统设计·41·

基于FPGA的高性能电动伺服系统设计

谭勇，周军，于晓洲，高智刚

(西北工业大学精确制导与控制研究所，陕西西安710072)

摘要：利用现场可编程逻辑门阵列(FPGA)，结合先进的可编程片上系统(SOPC)技术，设计并实现了多

轴直流电机伺服控制系统。为了达到高速、并行控制的目的，利用Verilog硬件描述语言，采用基于有限

状态机的方法，自行设计了硬件控制模块，以使核心控制部分最大程度地硬件化；同时，在硬件架构层面

上采用并行化布置。整个控制系统具有快速性好、可靠性高、体积小等特点。实验表明，该控制系统能

可靠地对各路伺服电机进行独立控制，且响应过程的稳态、动态性能良好。

关键词：FPGA；SOPC；直流电机；伺服系统；状态机

中图分类号：TP331文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)08—0041—04