堆垛机器人系列编程：Fanuc M-710iC_7.坐标系定义与转换.docx

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7.坐标系定义与转换

在堆垛机器人编程中，坐标系的定义和转换是至关重要的步骤。正确的坐标系设置可以确保机器人准确地定位和操作，而坐标系的转换则可以使机器人在不同工作环境中灵活应对。本节将详细介绍坐标系的定义方法、类型以及如何在不同的坐标系之间进行转换。

7.1坐标系的定义

7.1.1世界坐标系

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）是机器人编程中的全局参考坐标系。在FanucM-710iC中，世界坐标系通常设置在机器人的基座位置，其原点、X轴、Y轴和Z轴是固定的，不会随机器人运动而变化。世界坐标系的定义通常在机器人