景区智能导览车自动循迹与避障机构设计_智慧文旅.docx

PAGE2

景区智能导览车自动循迹与避障机构设计

摘要

针对智慧文旅场景中景区导览车在复杂人流环境下安全运行的迫切需求，本文设计了一种具备自动循迹与主动避障能力的智能导览车机构。研究围绕机械结构、传感感知、控制决策三大核心展开，提出了一种基于磁导航循迹与多传感器融合避障的总体方案。在机构设计层面，采用差速驱动底盘与独立悬挂系统，确保车辆在景区起伏路面的平稳通过性；在循迹方面，利用磁导航传感器阵列与增量式PID控制算法，实现沿预设路径的精确跟踪；在避障方面，构建了超声波与激光雷达两级探测体系，结合改进的动态窗口法，使车辆能够在密集人流中实时规划安全轨迹。通过样机搭建与多场景测试，结果表明该