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2026年自动化研究所机器人控制岗招聘面试题集

一、专业知识与理论（共5题，每题8分）

1.题：简述机器人的运动学模型（正向运动学与逆向运动学）的基本原理，并说明其在机器人控制中的重要性。

2.题：解释雅可比矩阵在机器人控制中的作用，并举例说明如何利用雅可比矩阵进行速度调节。

3.题：比较并说明基于模型控制（如PID、LQR）与模型无关控制（如模型预测控制）在机器人控制中的优缺点。

4.题：简述机器人动力学建模的基本方法（如D-H参数法），并举例说明如何应用于多自由度机器人的控制。

5.题：什么是机器人控制中的“奇异点”？分析奇异点对机器人运动的影响，并提出解决方案。

二、控制系统设计（共4题，每题10分）

1.题：设计一个基于PID控制器的机器人关节位置控制方案，要求说明PID参数整定的方法，并考虑抗干扰措施。

2.题：针对机器人轨迹跟踪问题，设计一个基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器，并说明如何处理模型不确定性。

3.题：解释机器人控制中的“前馈控制”与“反馈控制”的配合机制，并举例说明如何实现复合控制策略。

4.题：设计一个机器人力控抓取系统，要求说明如何实现柔顺控制，并考虑安全性和稳定性问题。

三、实际应用与案例分析（共5题，每题12分）

1.题：分析工业机器人（如六轴机器人）在自动化生产线中的典型应用场景，