深海爬行机器人吸附力控制与步态规划系统设计_安防与特种机器人.docx

PAGE2

深海爬行机器人吸附力控制与步态规划系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

深海油气管道是海洋能源输送的生命线，其安全运行关乎国家能源战略与海洋生态保护。随着海洋开发向深海推进，管道检测与维护面临极端高压、暗流涌动及复杂地形等严峻挑战。传统水下机器人难以在管道表面稳定驻留，极易受海流冲击滑脱，造成检测中断甚至设备损毁。

这一现实情境凸显了深海巡检中的核心矛盾：机器人需强吸附力以抵抗水流，又需灵活机动以跨越障碍。尤其在海底管道存在不同曲率变化时，刚性吸附结构易导致局部应力集中，不仅损伤管道防腐层，更会引发机器人姿态失稳与倾覆风险。

当前技术发展中，磁吸附技术虽被广泛采用，但多采