焊接机器人系列编程：ABB IRB 1520ID_（6）.示教器操作与编程.docx

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示教器操作与编程

1.示教器简介

1.1示教器的功能

示教器（TeachPendant）是操作ABBIRB1520ID焊接机器人的主要工具。它不仅用于机器人的手动操作和路径示教，还用于编写和调试机器人程序。示教器通常包含以下几个主要功能：

手动操作：通过示教器可以手动控制机器人的运动，包括各关节的运动和工具中心点（TCP）的运动。

路径示教：通过示教器可以记录机器人的运动路径，以便在程序中重复使用。

程序编写：示教器提供了编程环境，可以编写和编辑机器人程序。

程序调试：通过示教器可以逐行运行程序，检查和调试程序的执行情况。

系统设置：包括机器人