2025年线性代数机器人学中的坐标变换试题.docVIP

2025年线性代数机器人学中的坐标变换试题

一、单项选择题（每题3分，共30分）

在Denavit-Hartenberg（DH）参数中，相邻连杆i与i+1的公共法线方向对应的参数是（）

A.连杆长度(a_i)

B.连杆偏距(d_i)

C.关节角(\theta_i)

D.连杆扭转角(\alpha_i)

已知旋转矩阵(R=\begin{pmatrix}0-10\100\001\end{pmatrix})，其对应的旋转变换是（）

A.绕x轴旋转90°

B.绕y轴旋转90°

C.绕z轴旋转90°

D.绕z轴旋转-90°

齐次变换矩阵(T=\begin{pmatrix}Rp\01\end{pmatrix})中，(p)的物理意义是（）

A.旋转轴单位向量

B.平移向量

C.缩放因子

D.坐标系原点

若机器人末端执行器在基坐标系中的位姿为(T)，工具坐标系相对于末端坐标系的变换为(T_{tool})，则工具坐标系在基坐标系中的位姿为（）

A.(T\cdotT_{tool})

B.(T_{tool}\cdotT)

C.(T^{-1}\cdotT_{tool})

D.(T_{tool}^{-1}\cdotT)

三维空间中，点(P=(1,2,3))绕y轴旋转90°后，其坐标变为（）

A.((3,2,-1))

B.((-3,2,1))

C.