地下采矿机器人系列编程：Atlas Copco Scooptram ST14_（10）.路径规划与导航.docx

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路径规划与导航

路径规划的基本概念

路径规划是地下采矿机器人中的一项核心技术，旨在为机器人在复杂的地下矿井环境中找到一条安全、高效且可行的路径。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个部分。全局路径规划是在已知的环境地图上，从起点到终点规划出一条最优路径；局部路径规划则是在机器人运行过程中，根据实时感知的环境信息，调整和优化路径以应对动态障碍物和环境变化。

全局路径规划

全局路径规划通常使用静态地图，通过算法计算出从起始点到目标点的最优路径。常用的全局路径规划算法包括Dijkstra算法、A算法、D算法等。这些算法的核心思想是通过搜索算法找到一条从