2025年线性代数多智能体系统中的协同控制试题.docVIP

2025年线性代数多智能体系统中的协同控制试题

一、填空题（每题3分，共30分）

设多智能体系统通信拓扑对应的无向图邻接矩阵为(A=\begin{bmatrix}010\101\010\end{bmatrix})，则其拉普拉斯矩阵(L)的秩为2，系统实现一致性控制的必要条件是图的连通性。

对于一阶积分器多智能体系统(\dot{x}i=u_i)，分布式一致性协议(u_i=\sum{j\inN_i}k(x_j-x_i))中，反馈增益(k)的取值需满足(k0)，此时闭环系统的特征值均位于复平面的左半平面。

若某多智能体系统的通信拓扑为有向生成树，且存在唯一根节点，则其拉普拉斯矩阵的零特征值代数重数为1，几何重数为1。

考虑含有5个智能体的系统，其拉普拉斯矩阵特征值为(0,1.2,2.5,3.0,4.8)，则系统一致性收敛速率由特征值1.2决定，该值越小，收敛速度越慢。

设智能体的状态向量为(\boldsymbol{x}i=[x_i,y_i]^T)，要实现编队控制目标(\boldsymbol{x}i-\boldsymbol{x}j=\boldsymbol{d}{ij})（(\boldsymbol{d}{ij})为期望距离向量），可通过构造*