CN119620686A 一种四点支撑pogo柱并联机构的运动控制方法及系统 （普达迪泰(成都)智造研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620686A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510161896.X

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人普达迪泰（成都）智造研究院有限公司

地址610000四川省成都市双流区西南航

空港经济开发区公兴街道双兴大道1

号

(72)发明人郝智彦郭瑞岩唐笑虎苏弘良

(74)专利代理机构北京轻创知识产权代理有限

公司11212

专利代理师沈尚林

(51)Int.Cl.

G05B19/404(2006.01)

G06F17/10(2006.01)

权利要求书3页说明书11页附图4页

(54)发明名称

一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制

方法及系统

(57)摘要

CN119620686A本发明涉及一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统，其方法包括如下步骤：构建四点支撑POGO柱并联机构的运动学计算模型；确认所述工件所需调节的工件位姿，并根据所述工件位姿生成工件位姿数据；将所述工件位姿数据代入所述运动学计算模型，得到位姿调节参数数据；根据所述位姿调节参数数据生成并联机构调节信号；利用所述并联机构调节信号调节所述四点支撑POGO柱并联机构的位姿；本发明所提供的四点支撑POGO柱并联机构的运动控制