CN119620784A 基于概率图模型的无人机集群协同多目标围捕方法 （中国人民解放军国防科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620784A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510166777.3

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人中国人民解放军国防科技大学

地址410073湖南省长沙市开福区德雅路

109号

(72)发明人周晗相晓嘉黄依新唐邓清赖俊孙懿豪李超许贺达

陈众楷

(74)专利代理机构长沙国科天河知识产权代理

有限公司43225

专利代理师彭小兰

(51)Int.Cl.

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书5页说明书17页附图18页

(54)发明名称

基于概率图模型的无人机集群协同多目标

围捕方法

(57)摘要

CN119620784A本发明涉及一种基于概率图模型的无人机集群协同多目标围捕方法，包括：建立分层概率图模型，并确定模型节点和节点状态；获取围捕场景中的场景参数，对场景参数和模型节点的状态取值初始化；无人机个体对周围环境进行探测感知获得个体感知信息，基于个体感知信息对当前围捕阶段进行判定，并根据所处的围捕阶段确定所期望的节点状态；计算期望的节点状态的条件概率分布，更新模型节点的节点概率参数；基于所期望的节点状态和节点概率参数，对无人机个体