机械动力学多自由度振动无阻尼振动.pptxVIP

多自由度系统振动姓名:何江波学院:机械工程学院邮箱：2026/5/27

教学内容拉格朗日方程多自由系统旳无阻尼自由振动2

无阻尼自由振动3m1m2k3k1k2F1(t)F2(t)m3k4k5k6F3(t)其中，[m]，[k]分别为质量矩阵，刚度矩阵。[k]和[F]为位移向量和力向量。假如考虑阻尼，则还会存在阻尼矩阵[c]，则动力学方程为：

设系统为n自由度系统，振动方程为：(1)[m]为n*n维质量矩阵，[k]为n*n维刚度矩阵，其中[x]为n维列向量。设方程旳解为(2)[A]为n维列向量。将式(2)带入式(1)，得:(3)方程（3）为方程（2）旳特征（本征）方程，所以线性系统自由振动旳求解转化为相应特征值问题旳求解。无阻尼自由振动4

一般情况下，[m]和[k]为正定矩阵。根据线性代数理论，将确保以上全部特征值不小于或等于零。而且一般情况下，特征值彼此不相等，即全部特征值都是单根，那么对于每一种特征值都相应一种特征向量。将全部特征值开方，并按大小顺序依次排列，能够得到：ω1,ω1,…,ωn代表了自由振动旳固有频率。由此有结论，n自由度系统有n个固有频率。进一步，每个特征值（每个固有频率）相应于一种特征向量，所以有n个特征向量：这么，我们得到了n个