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医疗手术机器人末端力感知系统

——具有力反馈功能的微创手术器械开发

第一章绪论

1.1研究背景

微创手术凭借创伤小、出血少、术后恢复快等优势，已成为现代外科发展的重要方向。以达芬奇手术机器人为代表的机器人辅助微创手术系统，通过多自由度器械和三维高清视野，极大提升了手术操作的精细度与灵活性。然而，当前主流手术机器人普遍存在一个关键缺陷：医生无法感知器械与组织之间的接触力。

在传统开放手术中，医生能够通过手指直接感知组织的硬度、张力和搏动，这种力觉反馈是安全操作的重要保障。但在机器人手术中，医生仅依靠视觉信息判断操作力度，极易因用力过度导致组织损伤、缝线断裂，或因用力不足造成操作失败。这种力觉缺失已成为制约手术机器人智能化发展的核心瓶颈。

现有技术方案主要通过视觉替代或间接力估计来弥补力觉缺失，但视觉信息存在遮挡、延迟和分辨率限制，难以准确反映微小力变化。部分研究尝试在器械末端集成力传感器，却面临微型化、消毒耐受、电磁兼容等多重挑战，尚未形成成熟的临床解决方案。因此，开发一种可直接集成于微创手术器械末端的高精度力感知系统，具有迫切的临床需求和重要的工程价值。

表1-1微创手术机器人力觉缺失问题分析

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

操作安全性

组织意外损伤、缝线断裂

无法感知接触力大小

极高

手术效率

操作反复试探、耗时增加

缺乏力引导信息

高

技能迁移