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智慧管网管道机器人的动力系统与越障能力设计研究

第一章绪论

1.1研究背景

随着城市化进程的加速推进，地下管网作为城市的“生命线”，其安全运行直接关系到城市的公共安全与可持续发展。然而，由于地下管网铺设年代久远，且长期处于地下潮湿、腐蚀等恶劣环境中，管道破裂、堵塞及泄漏等事故频发，不仅造成巨大的经济损失，更可能引发环境污染与安全事故。传统的人工检测方式受限于管道空间狭窄、环境复杂，存在检测效率低、安全隐患大、数据不准确等问题，已难以满足现代城市管网维护的迫切需求。

在智慧城市建设的宏大背景下，智慧管网概念应运而生，旨在利用物联网、大数据及人工智能技术实现管网全生命周期的智能化管理。管道机器人作为智慧管网感知层的核心装备，承担着采集管道内部影像、探测腐蚀状况及定位缺陷的关键任务。然而，实际城市管网工况极为复杂，包含焊缝、沉积物、支管接口以及不同程度的变形与破损，这对机器人的适应能力提出了严峻挑战。

当前管道机器人技术在复杂工况下的适应能力仍存在明显短板，尤其是动力系统的续航能力不足与越障机构的适应性差，成为制约其大规模工程应用的瓶颈。现有的轮式机器人在遇到较大障碍物时极易打滑甚至卡死，而履带式机器人虽通过性较好，但能耗高且对管道内壁磨损严重。因此，针对复杂工况设计一套高效的动力系统与高适应性的越障机构，已成为该领域亟待解决的核心问题。

表1-1问题分析表

问题