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自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究·15·

自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航

系统中的应用研究

吕建新，周翟和，伏家杰，张倩云

(南京航空航天大学自动化学院，江苏南京211106)

摘要：利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组

合导航系统。推导并建立了局部滤波器的数学模型，并针对联邦滤波器在载体发生异常扰动时滤波精

度较低的问题，设计了基于SINS／GPS／OD组合导航系统的自适应联邦滤波器，有效补偿了系统异常扰

动或动力学模型误差。仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证，仿真结果表明，SINS／GPS／OD

组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相

比，在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下，能有效抑制异常扰动的影响，导航精度得到进

一步改善。