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自动机械臂定位精度分析·109·

自动机械臂定位精度分析

刘绍锦，王志乾，赵雁，耿天文，李建荣

(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033)

摘要：针对某种自动机械臂的控制进行了研究，该系统主要由控制单元、执行机构、测量单元及显示单元

4部分组成。介绍了控制系统的工作原理，建立了机械吊臂数学模型，对转载过程中机械臂的定位精度

进行了计算分析，在最大工作距离5m范围内，机械臂定位标准差小于10him，达到了较高的精度，为自

动转载系统的_37-程实现奠定了理论基础。

关键词：自动转载；机械臂；定位精度

中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1000—8829(2010)1l一0109—03

TheAnalysisofPosePrecisionforAutomaticManipulator

LIUShao—jin，WANGZhi—qian，