自适应模糊PID控制器在协调控制系统中的应用.pdfVIP

·76·《测控技术))2014年第33卷第3期

只讨论机构作单自由度运动，协调控制在讨论O／与自适应模糊PID控制器就是其中一种，自适应模糊

y向机构协调控制的基础上，给出四自由度协调控制PID控制器以误差e、误差变化率ec作为输入，利用模

的思想。糊规则在线对PID参数进行修改，其关键是找出PID

三个参数与e、ec之间的模糊关系，在运行过程中通过

1机构数学模型的推导

lI不断检测e和ec，根据模糊控制原理对3个参数进行

低速风洞大攻角机构4个自由度通过可编程控制在线修改，以满足不同e、ec时对PID控制参数的要

器(PLC)控制液压伺服系统，达到对试验模型姿态变求，从而让被控对象得到良好的动态与静态性能。以

化的控制，以完成所要求的各种运动控制功能。每个