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带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真

目录

1.内容综述2

1.1研究背景3

1.2研究目的4

1.3研究内容5

1.4稿结构6

2.机械系统模型6

2.1机器人机构描述8

2.2柔性杆件动力学模型9

2.3接触模型10

2.4运动学方程11

3.动力学建模13

3.1拉格朗日动力学法13

3.2广义坐标系的选取14

3.3动能和势能的表达式16

3.4拉格朗日方程的建立16

3.5动力学方程的离散化18

4.仿真平台搭建与验证19

4.1仿真软件选择20

4.2模型参数确定….21

4.3仿真结果与实验对比22

4.4仿真平台的可视化23

5.仿真分析与结果25

5.1不同抓杠参数下摆荡情况26

5.2不同