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光学元件加工机器人系列编程：ABB IRB 120_（3）.ABB IRB 120机器人结构与特性.docx

光学元件加工机器人系列编程：ABB IRB 120_（3）.ABB IRB 120机器人结构与特性.docx

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    ABBIRB120机器人结构与特性

    1.机器人结构概述

    ABBIRB120是一款六轴工业机器人，适用于多种精密加工任务，尤其是在光学元件加工领域。了解其结构和特性对于编写高效、准确的机器人程序至关重要。本节将详细介绍ABBIRB120的结构组成及其在光学元件加工中的应用特点。

    1.1机械结构

    ABBIRB120机械结构包括六个关节轴，每个轴都有其特定的功能和运动范围。以下是对每个轴的详细描述：

    轴1(A1)：旋转基座，负责机器人的水平旋转。运动范围为±175°。

    轴2(A2)：肩部关节，负责机器人的垂直运动。运动范围为

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