光学元件装配机器人系列编程：ABB IRB 360_（3）.ABBIRB360机器人系统组成与工作原理.docx

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ABBIRB360机器人系统组成与工作原理

1.机器人系统组成

1.1机械结构

ABBIRB360机器人是一种六轴并联机器人，也被称为Delta机器人。它的设计特别适合高速、高精度的装配任务。机械结构主要由以下几个部分组成：

基座：机器人安装的基础，提供稳定的支撑。

臂架：包含三个主臂和三个副臂，主臂连接基座和末端执行器，副臂则连接主臂之间，形成并联结构。

末端执行器：安装在机器人最前端，用于抓取、装配和加工光学元件。

关节：每个臂架之间通过关节连接，关节处通常安装有电机和编码器，用于精确控制机器人的运动。

驱动系统：包括电机、减速器和传动机