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无人机导航与控制原理试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）

1.在GNSS/INS松耦合组合导航系统中，当可见卫星数突然由8颗降至4颗时，最先用于修正惯性导航误差的状态量是（）

A.位置B.速度C.姿态D.加速度计零偏

答案：B

2.四旋翼无人机采用“X”模式前飞时，为保持高度不变，应同时（）

A.增大前后电机转速差，保持总拉力不变

B.增大左右电机转速差，减小总拉力

C.同步提高四电机转速，提高总拉力

D.同步降低四电机转速，降低总拉力

答案：A

3.在扩展卡尔曼滤波（EKF）中，若状态预测协方