电缆沟道巡检机器人的运动控制系统与避障算法设计_电力系统及其自动化.docx

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电缆沟道巡检机器人的运动控制系统与避障算法设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着城市化进程的加速推进，电力电缆作为城市能源传输的大动脉，其地下沟道网络规模日益庞大且结构复杂。电力电缆沟道通常处于封闭或半封闭状态，内部环境恶劣，长期面临潮湿、积水、有害气体积聚以及空间狭窄等问题。传统的电缆沟道巡检工作主要依赖人工巡线，巡检人员不仅需要面对恶劣的作业环境，还存在漏检、误检以及人身安全风险高等诸多弊端。此外，由于沟道内照明条件差、视野受限，人工巡检难以实时、准确地获取电缆运行状态数据，无法满足现代智能电网对设备状态感知实时性与全面性的迫切需求。

在电力系统及其自动化领域，以机器