包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_23_1.机器人技术基础.docx

PAGE1

PAGE1

1.机器人技术基础

1.1机器人运动学

机器人运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置和姿态关系的学科。对于FanucM-20iA_23这样的六轴机器人，运动学模型可以描述其各关节的运动如何影响末端执行器的位置和姿态。理解运动学原理对于编写高效的机器人程序至关重要。

1.1.1机器人坐标系

在FanucM-20iA_23中，机器人坐标系是定义机器人运动的基础。常见的坐标系包括：

基座坐标系（BaseCoordinateSystem）：机器人固定部分的参考坐标系，通常位于机器人底部。

工具坐标系（ToolCoordinateSystem