包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_23_（6）.机器人坐标系与运动.docx

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机器人坐标系与运动

1.坐标系的类型

在包装机器人编程中，坐标系是描述机器人运动和定位的基础。FanucM-20iA_23机器人支持多种坐标系，每种坐标系都有其特定的应用场景和优势。以下是常见的几种坐标系类型：

1.1基坐标系（BaseCoordinateSystem）

基坐标系是机器人最基础的坐标系，通常定义在机器人底座上。它是一个固定的世界坐标系，所有的其他坐标系都相对于基坐标系进行定义。

原理

基坐标系通常用B表示，是一个笛卡尔坐标系。它的原点通常位于机器人的底座中心，X、Y、Z轴分别指向水平方向和竖直方向。在基坐标系中，机器人的