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基于深度学习的机械臂无标定手眼关系在线校准与抓取设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0与智能制造浪潮的推进，机械臂在柔性装配、物流分拣、服务机器人等领域的应用日益广泛。

传统机械臂作业多依赖示教编程或固定工位，面对工件种类多变、来料位姿随机的场景，系统需具备自主感知与自适应抓取能力。

视觉引导成为提升机械臂智能化水平的关键技术路径，其核心在于建立相机与机械臂之间的坐标变换关系，即手眼标定。

然而，当前主流手眼标定方法高度依赖精密标定板与离线操作，过程繁琐且耗时。

一旦相机与机械臂的相对位姿因振动、碰撞或热变形发生微变，标定矩阵便失效，导致抓取精度急剧下降。

这种“标定即僵化”的矛盾，严重制约了机械臂在动态非结构化环境中的连续可靠运行。

现有在线标定方案多基于几何特征匹配或迭代优化，对图像质量与初始值敏感，鲁棒性不足。

深度学习在图像特征提取与回归任务中展现出强大潜力，但将其用于手眼关系动态求解的研究尚处起步阶段。

如何利用卷积网络直接从图像与关节位姿数据中端到端地估计手眼矩阵，摆脱对物理标定板的依赖，成为亟待突破的瓶颈。

表1-1手眼标定问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

离线依赖

需停机放置标定板，中断生产

传统算法依赖已知几何特征

高

精度退化

运行中振动导致标定矩阵漂移

无在线补偿机制

高

环境敏感

光照变化、遮挡导致特征提