虚位移原理及拉格朗日方程课件.pptVIP

株洲工学院土木系力学教研室?理论力学?*虛位移原理及拉格朗日方程

16.1約束及約束方程

16.1.1幾何約束與運動約束只限制質點和質點系的位置的約束稱為幾何約束。對應的約束方程表明質點或質點系中各質點的位置座標所受到的限制條件設質點系所受的約束，不僅能限制質點系的位置，而且能限制質點系各質點速度，則稱這種約束為運動約束。對應的約束方程既包含各質點的座標，又包含各質點的速度在坐標軸上的投影。16.1.2定常約束與非定常約束不隨時間而變的，即約束方程中不含時間t的約束，稱為定常約束。*約束隨時間而變化，即約束方程中包含時間t的約束，稱為非定常約束。16.1.3固執約束與非固執約束在任何瞬間都存在的約束，亦即質點不可能脫離的約束，稱為固執約束。如果質點又可能消失或鬆弛，即質點有可能脫離約束，稱為非固執約束。16.1.4完整約束與非完整約束

如果約束方程是不可積分的，則對應的約束稱為非完整約束。如果定常與非定常幾何約束，只限制質點的位置，而不限制它們速度的大小，統稱為完整約束。*16.2自由度廣義座標確定一個質點系的位置所需的獨立